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1，关于rviz模拟器

rviz是ROS中一款强大的3D可视化工具。

2，安装&启动

之前必须安装ros

rosdep install rviz#执行初始化sudo rosdep init#更新rosdep update

然后启动会遇到一个问题：

libGL error: core dri or dri2 extension not foundlibGL error: failed to load driver: vboxvideo[ INFO] [1441765508.993507731]: Stereo is NOT SUPPORTED[ INFO] [1441765508.995292221]: OpenGl version: 2.1 (GLSL 1.2).Segmentation fault (core dumped)

需要设置下环境变量

#设置变量export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1#启动即可rosrun rviz rviz

更多rviz启动问题，参考：

3，使用

参考文档：

4，总结

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rviz是个3D模拟器，可以解决没有机器人设备无法调试的问题。